జర్నల్ ఆఫ్ ఇన్ఫర్మేషన్ టెక్నాలజీ & సాఫ్ట్వేర్ ఇంజనీరింగ్
అందరికి ప్రవేశం

నైరూప్య

Xtion ప్రో లైవ్ RGBD మరియు లేజర్ సెన్సార్‌ల ఆధారంగా మ్యాప్ బిల్డింగ్

ఆల్ఫ్రెడో చావెజ్ మరియు హెన్రిక్ కార్స్టోఫ్ట్

నవల Xtion Pro Live RGBD కెమెరాను సెన్సార్ డేటా ఫ్యూజన్ మరియు బాగా స్థిరపడిన బయేసియన్ పద్ధతి ఆధారంగా మ్యాప్ మేకింగ్ రంగంలో ఉపయోగించేందుకు సాధ్యాసాధ్యాలను చూపించడం ఈ పేపర్ యొక్క ప్రధాన సహకారం. ఈ విధానం Hokuyo లేజర్ సెన్సార్ డేటా రీడింగ్‌లతో Xtion ప్రో లైవ్ RGBD కెమెరా కలయికను కలిగి ఉంటుంది, ఇది ఒక ప్రాబబిలిస్టిక్ హ్యూరిస్టిక్ మోడల్ ద్వారా వివరించబడుతుంది, ఇది బీమ్‌ను ఆక్రమిత గ్రిడ్ సెల్‌కి ప్రసారం చేసే కిరణంగా సంగ్రహిస్తుంది. ఆక్రమిత మరియు ఖాళీ ప్రాంతాల సంభావ్యతను సూచించడానికి ఆక్యుపెన్సీ గ్రిడ్ ప్రతిపాదించబడింది. ఆక్యుపెన్సీ గ్రిడ్‌ను అప్‌డేట్ చేయడానికి, రెండు సెన్సార్ డేటా శ్రేణులకు బయేసియన్ అంచనా పద్ధతి వర్తించబడుతుంది. సెన్సార్ డేటా ఫ్యూజన్ వ్యక్తిగత ఆక్రమిత సెన్సార్ డేటా రీడింగ్‌లతో పోలిస్తే కంబైన్డ్ ఆక్యుపెన్సీ గ్రిడ్ యొక్క గణనీయమైన మెరుగుదలను అందిస్తుంది. రెండు సెన్సార్లను ఏకీకృతం చేయడం ద్వారా, మరింత విశ్వసనీయమైన మరియు ఖచ్చితమైన మ్యాప్‌లు ఉత్పత్తి చేయబడతాయని కూడా మహాలనోబిస్ దూరం ద్వారా చూపబడింది. ఇండోర్ ఎన్విరాన్మెంట్ రోబోట్ యొక్క మ్యాప్‌ను రూపొందించడానికి సెన్సార్ డేటా ఫ్యూజన్ పద్ధతిని అనుసరించడం ద్వారా ఈ విధానం ఉదహరించబడింది.